#include "bsp_power_switch.h"
#include "gpio_config.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

/**
 * @brief 推杆电机电源开启
 * 
 */
void PR_powerSwitchON(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(EN_24V_PR_GPIO_Port, EN_24V_PR_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

/**
 * @brief 推杆电机电源关闭
 * 
 */
void PR_powerSwitchOFF(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(EN_24V_PR_GPIO_Port, EN_24V_PR_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

// /**
//  * @brief 伺服电机电源开启
//  * 
//  */
// void MOTOR_powerSwitchON(void)
// {
//     HAL_GPIO_WritePin(EN_V_SERVO_M_GPIO_Port, EN_V_SERVO_M_Pin, GPIO_PIN_SET);
// }

// /**
//  * @brief 伺服电机电源关闭
//  * 
//  */
// void MOTOR_powerSwitchOFF(void)
// {
//     HAL_GPIO_WritePin(EN_V_SERVO_M_GPIO_Port, EN_V_SERVO_M_Pin, GPIO_PIN_RESET);
// }

/**
 * @brief 关节绝对式编码器电源开启
 * 
 */
void jointAbsEncPowerSwitchON(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(EN_3V_JOINT_ENC_GPIO_Port, EN_3V_JOINT_ENC_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

/**
 * @brief 关节绝对式编码器电源关闭
 * 
 */
void jointAbsEncPowerSwitchOFF(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(EN_3V_JOINT_ENC_GPIO_Port, EN_3V_JOINT_ENC_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

/**
 * @brief 推杆绝对式编码器电源开启
 * 
 */
void pushrodAbsEncPowerSwitchON(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(EN_3V_PR_ENC_GPIO_Port, EN_3V_PR_ENC_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

/**
 * @brief 推杆绝对式编码器电源关闭
 * 
 */
void pushrodAbsEncPowerSwitchOFF(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(EN_3V_PR_ENC_GPIO_Port, EN_3V_PR_ENC_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

/**
 * @brief 鞋子供电电源开启
 * 
 */
void SHOE_powerSwitchON(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(EN_5V_SHOE_GPIO_Port, EN_5V_SHOE_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

/**
 * @brief 鞋子供电电源关闭
 * 
 */
void SHOE_powerSwitchOFF(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(EN_5V_SHOE_GPIO_Port, EN_5V_SHOE_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
